Os Municípios são responsáveis por organizar os respectivos órgãos e entidades executivos de trânsito e executivos rodoviários, estabelecendo os limites circunscricionais de suas atuações, conforme previsão estabelecida no artigo 8º do CTB.

O artigo 24 do CTB, por sua vez, elenca as e competências atribuídas aos órgãos e entidades executivos de trânsito dos Municípios, no âmbito de sua circunscrição. Contudo, para que o Município possa exercer essa competência se faz necessária e obrigatória a integração ao Sistema Nacional de Trânsito, também chamada de “municipalização do trânsito” ou “trânsito municipalizado”. Assim, a municipalização é quando o Município se integra ao Sistema Nacional de Trânsito, assumindo a responsabilidade pelo planejamento, o projeto, a operação e a fiscalização, não apenas no perímetro urbano, mas também nas estradas municipais pertencentes à urbe. A prefeitura passa a desempenhar tarefas de sinalização, fiscalização, aplicação de penalidades e educação de trânsito.